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BEGIN
REPEAT
---重复循环
DELAY 50
---延时50毫秒
正SDINU1] THE
--如果收到输入信号[1]，则走以下程序
$ARM SPD _OVR:= 80
_--空程速度为80%
MOVE JOINT TO pnto001P
原点
MOVE LINEAR TO pto002P ----直线开始点
$DOUT[1] = ON
DELAY 20
---延时20豪秒
$DOUT[2] = ON
---开激光
$ARM_ SPD_ OVR := 2
---速度降为为2%，焊接开始后速度需要比较慢.
MOVEFLY LINEAR TO pntO00P ADAINCE --走直线
MOVE LINEAR TQ pr0004P ---圆弧开始点
MOVEFLY CIRCULAR TO ro006P VIA pto00P AANVCE -走圆弧
MOVEFLY LINEAR TO pt00 ADANCE --走直线
MOVE LINEAR TO pto008P ---走点结束
$DOUT[2]三OFF
关激光
DELAY 20
--- -延时20毫秒
$DOUT[1]:= OFF
关气
$ARM SPD _OVR = 80
----空程速度为80%
MOVEFLY JOINT TQ pt000P ADANCE
--_-回到原点
ENDIF
---如果指令结束
SDIN21 THEN
---如果收到输入信号[2]， 则走以下程序
示教一段新的路径，程序写法参考上面
ENDIF
END call prog创建的的程序名
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